发布日期 2025-08-17 | B站
正文
"屎雷"问题，是一个困扰了扫地机器人行业数十年的技术难题。小狗在地板上拉了一坨便便，正常人看到都会绕开，但扫地机器人却会二话不说，直接就冲上去"发粪涂墙"，制造一些不太美妙的画面。特别是这几年，厂商为了把地扫得更干净，又是加大吸力，又是扫拖一体，结果就是扫地机器人涂抹得越均匀，狗主人回到家时就越绝望。而如果要把便便换成电线、袜子、猫粮、拖鞋，结果也大概率不会太美。边边角角扫不到，小坡小坎过不去，不是卡进椅子里出不来，就是缠住电线动不了。想解放双手，花大几千买个扫地机器人，没想到买了个爹。扫地机器人好像不香了：2020年以来，扫地机器人的均价从1000多元涨到了3000多元，销量却从巅峰时期的654万台，跌到了四五百万台。价格翻倍、销量下滑，为啥大家都不爱用扫地机器人了？发展遇到瓶颈的扫地机器人行业，出路究竟在哪？
莫拉维克悖论：扫地机器人版的"一岁小孩难题"
想让电脑如成人般下棋，是相对容易的；但要让电脑有像一岁小孩一样的感知和行动能力，却是相当困难甚至不可能的。和传统假设不同，人类的一些高阶智慧能力，诸如推理，其实只需要非常少的计算能力，但无意识的技能和直觉，却需要非常大的运算能力。"屎雷"难题，其实就是扫地机器人版的莫拉维克悖论。
2016年以来，国产扫地机器人用LDS、dToF等技术，解决了传统扫地机器人看不清路、到处乱撞的问题，不仅漏扫率大大降低，还能建立地图，记住家里的房间和布局，用APP控制扫地机器人清扫指定的区域。也正是这些技术的进步，让国产扫地机器人在2020年前后迎来了它的高光时刻：石头科技登陆科创板，融资43.68亿，创下了行业单笔融资规模历史纪录；云鲸智能一年完成了三轮亿元级融资；扫地机器人年销654万台，销售额94.1亿，头部企业市值突破千亿。市场相信，扫地机器人即将迎来爆发的节点。然而直到2024年，扫地机器人在中国家庭的渗透率依然只有6%左右，是一个增长缓慢、并且十分不成熟的早期市场。
卷到头的配置，和5%的长尾场景
如今的扫地机器人，论配置都给人一种快卷到头了的感觉：LDS、3D TOF导航、全能基站、扫拖一体、智能贴边、可升降底盘，几乎成了全价位标配。产品和配置高度内卷，头部品牌之间的价格战、专利战也变得越来越激烈。
如今的扫地机器人，虽然已经解决了接近95%的日常打扫场景，但还有5%的场景避免不了人的参与。在行业里，这些也被叫做长尾场景。如果有个排名的话，"屎雷"问题一定是消费者最不愿意碰到的长尾场景之一，只要遇到了一次，可能这辈子也不想再碰扫地机器人了。也正是这些迟迟无法被解决的长尾场景，阻碍了扫地机器人的进一步普及。
宠物的便便、地上的数据线、人的拖鞋，这些物体看似简单，背后却是一个涉及到感知、决策、执行和兜底的系统性难题。扫地机器人要在不同的环境光照条件下，精准识别出眼前的物体，再及时做出决策。如果不够敏感，就可能被电线缠住，或者撞到便便上；但如果太过敏感了，把巧克力、纸团或者深色的污渍都识别成了高危物体，就会导致漏扫，影响使用体验。最后的最后，还要有一套兜底机制：如果没有及时识别，一不小心碰到了便便，扫地机器人需要立刻把拖布抬起来，回仓清洗。任何一个环节掉链子，都可能造成更严重的伤害。
从避障承诺到机械臂
2020年5月，北京石头科技在T7 Pro上推出了粪便避障功能，这也是国内较早就能识别便便的扫地机器人型号之一。原理是采用了双目视觉加AI识别的方案：用双目摄像头获取三维深度信息，使用卷积神经网络深度学习，实现对环境中杂物的智能避障。
2021年9月，美国企业iRobot也在新机型上推出了"便便保障承诺"：如果扫地机器人未能及时避免便便、把家里弄脏，可以在一年之内免费更换。
2025年，扫地机器人头部的五家企业，占据了市场超过95%的份额。行业的Top2——北京石头科技和苏州的科沃斯，在研发上一共投入了18亿，平均研发费率6.5%，相当于整个家电行业平均水平的两倍。企业卷研发，是全行业还处在成长期、技术路线并未收敛的标志。
时至今日，无需人类干预，仍然是扫地机器人厂家们努力的最终目标。但在实现这个目标的过程中，厂家们已经顺带解决了许多问题，使其变得越来越全面。毕竟，当工程上的问题都被解决得差不多了，剩下的5%的长尾，就需要更智能的AI模型来攻克了。
扫地机器人企业，正在变得越来越像一家AI公司：整理散落在地上的物品，不只是清洁，还能和家庭中的物件进行互动；不过如果识别到前面的东西是宠物粪便，机械臂则不会去夹取，从而避免二次伤害。虽然机械臂操作的整个过程并不快，价格却十分"美丽"：搭载了5轴仿生机械手的G30，售价在6499到6999区间，国补后的价格也在5000多左右。
整个行业还远远没有达到规模经济的水平，但发展趋势已经越来越清晰了。那就是，比起一台有传感器、会扫地的清洁电器，扫地机器人正在变得越来越像一台能自己思考、自己行动、自己维护的小型具身智能。
最后一道坎：让用户忘掉它的存在
在一场央视的采访中，石头科技的创始人昌敬曾提出过自己对于下一代扫地机器人的设想：扫地机器人产品的最终形态，应该是用户感知不到这个产品在家里的存在，但家里每时每刻都是干净的。
或许当所有的硬件都卷到极致之后，扫地机器人要跨过的最后一道坎，不再是加大吸力、堆料和选配置，而是要让用户彻底忘掉它的存在。这是比跨越门槛、提升吸力更难的事，却是决定这场赛道最终归属的关键。
附录
信息来源
- 莫拉维克悖论的经典表述："要让电脑如成人般地下棋是相对容易的，但是要让电脑有如一岁小孩般的感知和行动能力却是相当困难甚至是不可能的"（来源 维基百科）
- 石头科技2020年2月21日登陆科创板，发行价271.12元/股，募集资金总额45.19亿元、净额43.68亿元（来源 第一财经、石头科技募集资金专项报告）
- 石头扫地机器人T7 Pro于2020年5月发布，AI双目视觉避障、双目摄像头获取三维深度信息（来源 爱范儿、中华网科技）
- iRobot为Roomba j7系列推出P.O.O.P.（Pet Owner Official Promise）承诺，未能避开宠物粪便则免费更换机器人（来源 iRobot官网）
- 石头G30 Space探索版搭载行业首创5轴折叠仿生机械手，售价6499元，叠加国补85折后到手约5525元（来源 品玩）
- 奥维云网数据：2020年扫地机器人销量654万台（历史峰值），2024年零售量603.6万台仍未恢复巅峰（来源 CBNData/Tech星球、九方智投行业报告）
- 云鲸智能2020年完成B轮、C轮融资，由字节跳动、源码资本领投，2021年完成E轮融资（来源 百度百科·云鲸、钛媒体）
已核对
- "让电脑如成人般下棋相对容易，让电脑有一岁小孩般的感知和行动能力却相当困难甚至不可能"：经核，为莫拉维克悖论标准表述（维基百科、雷峰网），音频文本"移色小孩"订正为"一岁小孩"
- "石头科技登陆科创板，融资43.68亿"：经核，石头科技2020年2月IPO募集资金净额43.68亿元（总额45.19亿元），与公告一致；挂牌日2020年2月21日
- "2020年5月，石头科技在T7 Pro上推出粪便避障功能"：经核，T7 Pro于2020年5月发布，搭载AI双目视觉避障（爱范儿、中华网科技）；口播为"2020年初"，按官方发布时间订正为2020年5月
- "2021年9月，iRobot推出便便保障承诺，未避开便便一年内免费更换"：经核，iRobot官网载P.O.O.P.（Pet Owner Official Promise）承诺，Roomba j7+未避开宠物粪便即免费更换新机
- "搭载了5轴仿生机械手的G30，售价在6499到6999区间，国补后5000多"：经核，石头G30 Space探索版（5轴折叠仿生机械手）售价6499元起，叠加国补85折到手5525元（品玩、快科技）
- "销量从巅峰时期的654万台跌至四五百万台"：经核，2020年销量654万台为历史峰值（奥维云网数据），此后回落
- "发粪涂墙"：经核，为扫地机器人"压屎"话题的通用网络梗写法（果壳等），音频文本"发粪土墙"订正为"发粪涂墙"
待核对
- "国产扫地机器人用LDS、dToF等技术……2016年以来"：技术节点为行业通识，未逐项核到具体产品发布时间
- "2024年扫地机器人在中国家庭的渗透率依然只有6%左右"：渗透率口径不一（另有"城镇家庭渗透率约8%"的说法），未找到与口播完全对应的统计
- "云鲸智能一年完成了三轮亿元级融资"：已核到2020年完成B轮、C轮，2021年完成E轮，"一年三轮"的具体组合未完全对上
- "行业的Top2在研发上一共投入了18亿，平均研发费率6.5%，约为家电行业平均水平两倍"：为口播汇总数，未逐年核对两家财报研发费用
- "扫地机器人头部的五家企业占据了市场超过95%的份额"与"头部企业市值突破千亿"：未找到直接统计来源，存疑保留
- "几乎成了全价位标配"一处：音频文本作"价位标配"，按上下文补拟"全价位"，未能完全确认
- 开头一句"火山扫地机器人虽然已经解决了接近95%的日常打扫场景"："火山"二字语义不通，疑为口头起头词或误识，成稿作"如今的扫地机器人"，未能完全确认
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